機(jī)器人用RV減速機(jī)傳動(dòng)(屬曲柄式封閉差動(dòng)輪系)是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)，其主要特點(diǎn)是三大(傳動(dòng)比大、承載能力大、剛度大)、二高(運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)效率高)、一小(回差小)，比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過(guò)載能力，且輸出軸剛度大，因而在國(guó)內(nèi)外受到廣泛重視。RV傳動(dòng)有兩項(xiàng)極嚴(yán)格的技術(shù)指標(biāo)：傳動(dòng)誤差不能超過(guò)1′；根據(jù)RV減速器的型號(hào)規(guī)定間隙回差不超過(guò)1′～1.5′。此外，在額定負(fù)載下運(yùn)行，包括彈性變形引起的回差在內(nèi)的總回差不能超過(guò)6′。

技術(shù)的基本知識(shí)

1.一種重型工業(yè)機(jī)器人用高精度擺線減速機(jī)，其特征在于，包括針殼以及設(shè)于（1）、針殼內(nèi)的一級(jí)減速機(jī)構(gòu)和二級(jí)減速機(jī)構(gòu)，（2）、一級(jí)減速機(jī)構(gòu)包括漸開線輸入齒輪軸和三個(gè)漸開線行星齒輪，（3）、且漸開線輸入齒輪軸和漸開線行星齒輪相嚙合，（4）、二級(jí)減速機(jī)構(gòu)包括三個(gè)偏心軸、兩個(gè)擺線輪、前行星架、后行星架以及五十二根滾針，（5）、漸開線輸入齒輪軸和偏心軸分別并排穿置在前行星架和后行星架上，（6）、偏心軸的一端穿過(guò)后行星架與漸開線行星齒輪相嚙合，擺線輪套裝在漸開線輸入齒輪軸的外軸面和偏心軸的外軸面上且位于前行星架和后行星架之間，五十二根滾針環(huán)向均布設(shè)于擺線輪外環(huán)面與針殼的內(nèi)環(huán)側(cè)壁之間，擺線輪通過(guò)滾針與針殼相嚙合連接。

2.還包括內(nèi)六角圓柱形螺釘和柱式錐銷，前行星架和后行星架分別套裝于針殼兩端開口上，且通過(guò)內(nèi)六角圓柱形螺釘和柱式錐銷相互連接固定形成行星架。

3.漸開線輸入齒輪軸的齒數(shù)為18個(gè)，模數(shù)為2，壓力角為20°，齒寬為22mm。

4.漸開線行星齒輪的齒數(shù)為69個(gè)，模數(shù)為2，壓力角為20°，齒寬為16mm。

5.偏心軸的偏心距為2.4mm。

6.擺線輪的齒數(shù)為51個(gè)，針齒套外徑為φ12mm，偏心距為2.4mm，針輪中心圓直徑為φ316mm，齒寬為30mm。

7.滾針的外徑為φ12mm，長(zhǎng)度為61mm。

8.針殼的齒數(shù)為52個(gè)，中心圓直徑為φ316mm，針齒直徑為φ12mm。

重型工業(yè)機(jī)器人用高精度擺線減速機(jī)，包括針殼、設(shè)于針殼內(nèi)的一級(jí)減速機(jī)構(gòu)和二級(jí)減速機(jī)構(gòu)，一級(jí)減速機(jī)構(gòu)包括漸開線輸入齒輪軸以及與漸開線輸入齒輪軸相嚙合的三個(gè)漸開線行星齒輪，二級(jí)減速機(jī)構(gòu)包括三個(gè)偏心軸、兩個(gè)擺線輪、前行星架、后行星架和五十二根滾針，漸開線輸入齒輪軸和偏心軸分別并排穿置在前行星架和后行星架上，偏心軸的一端穿過(guò)后行星架與漸開線行星齒輪相嚙合，擺線輪套裝在漸開線輸入齒輪軸和偏心軸的外軸面上且位于前、后行星架之間，五十二根滾針環(huán)向均布設(shè)于擺線輪外環(huán)面與針殼的內(nèi)環(huán)側(cè)壁之間，擺線輪通過(guò)滾針與針殼相嚙合連接。體積小、精度高、成本低，而且結(jié)構(gòu)合理、剛性好、加工方便。