舵輪是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高， 適配性強，配合同毅控制器和低壓IXL伺服驅動器，可快速部署AGV、移動式機器人等。

一、單驅動

  用于三輪車型：一個驅動兼轉向輪，兩個固定從動輪（分布在車體軸線的兩邊）。這種車型可以前進、后退、左右轉彎（轉角小于90°）。因三輪結構的抓地性好，對地表面要求一般，適用于廣泛的環境和場合。

二、差速驅動 

  常見有三輪和四輪兩種車型：兩個固定驅動輪（分布在車體軸線的兩邊），一個（三輪車型）或兩個（四輪車型）從動自由輪，轉彎靠兩個驅動輪之間的速度差實現。這種車型可以前進、后退、左右轉彎（轉角大于90°）、原地自旋，轉彎的適應性比單驅動強。若是三輪車型，對地表面的適用性和單驅動類似。若是四輪車型，因容易造成其中某一個輪懸空而影響導航，故對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制。 

三、雙驅動

  用于四輪車型：兩個驅動兼轉向輪，兩個從動自由輪。這種車型可以前進、后退、全方位（萬向）行駛。突出特點是可以在行駛過程中控制車身姿態的任意變化，適用于狹窄通道或對作業方向有特別要求的環境和場合。缺點和差速驅動的四輪車型類似，對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制；此外，結構復雜，成本較高。 

四、多輪驅動 

  用于八輪車型：四個驅動兼轉向輪，四個從動自由輪。這種車型可以前進、后退、全方位行駛。應用于重載行業輸送，結構復雜，成本較高。

對于不同驅動方式的AGV來說，由于它的運動學模型不一樣，對應的導引控制算法也是不同的。