諧波減速機的扭轉剛度與疲勞失效

針對諧波減速機的回差和扭轉剛度，設計了一種可連續裝卸的試驗臺。諧波減速機的回差和扭轉剛度主要與諧波減速機的間隙和嚙合度有關。

諧波減速機具有效率高、運行穩定、精度高、承載能力強等優點，廣泛應用于機器人、航天、電力、精密機械等領域。諧波減速機主要依靠彈性輪的彈性變形來實現能量傳遞，其主要失效形式為彈性輪的疲勞斷裂、波發生器的彈性軸承損壞、波發生器柔性輪的傳動效率、扭轉剛度、回差等主要傳動特性，當主傳動性能下降到一定閾值以下時，被認為是諧波減速機的故障。