RV減速機一般用于大負載工業機器人，諧波減速機主要用于小負載工業機器人。

諧波減速機是由諧波加速器和諧波減速器組成的一種諧波傳動裝置。諧波減速機主要由剛性輪、柔性輪和波發生器組成。其中，剛性輪的齒數略大于彈性輪的齒數。波發生器的長度大于未變形彈性輪的內圈直徑：當波發生器加載到彈性輪的內圈時，迫使彈性輪產生橢圓形的彈性變形。短軸上的兩個鏈輪不完全接觸，處于分離狀態。參與分離參與分離或參與狀態的過程當波發生器連續轉動時，軟輪受力產生連續變形，使兩個齒輪在嚙合、嚙合、分離過程中不斷改變工作狀態，從而產生所謂的假齒運動，從而實現主動波發生器和彈性輪的運動傳遞。齒條傳動是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展起來的一種新型傳動，它不僅克服了一般針擺傳動具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、使用壽命長、保持精度穩定、效率高、傳動平穩等優點。越來越受到國內外的關注。

RV減速機由擺線針輪和行星架組成，廣泛應用于機器人、機床、醫療測試設備、衛星接收系統由于其體積小、沖擊強度高、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比與傳統的諧波驅動機器人相比，它具有更高的疲勞強度、剛度和更長的壽命，而且返回差精度穩定，不像諧波驅動機器人，運動精度會大大降低。隨使用時間的增加而顯著增加。這種RV減速機在機器人傳動中逐漸取代了諧波減速器。